C'est le 14 décembre 1883 que naquit dans la petite ville de Tanabe, non loin d'Osaka, Maître Morihei Ueshiba. II était le quatrième fils de Yoroku Ueshiba, petit propriétaire terrien dont l'exploitation familiale datait d'environ 200 ans. Yoroku Ueshiba, qui occupait des fonctions politiques au conseil municipal, était également un des notables de la ville de Tanabe.
Morihei Ueshiba était de faible constitution, souvent malade et très nerveux. Vers l'âge de sept ans, il apprend à lire sous les directives du moine bouddhiste Fujimoto Mitsujo. A cette époque également circulaient dans la région de Kumano des histoires de miracles que Kobodaishi avait ramenées de Chine et qui impressionnaient terriblement le jeune Morihei, le plongeant dans d'interminables rêveries. Son père, inquiet de cette tendance à la rêverie et pour le consolider physiquement, lui fit pratiquer le Sumo et la natation.
Dans les premières années de sa vie scolaire, il subit également l'influence formatrice tant sur le plan physique que spirituel de son maître d'école Nasu Tasaburo qui d'ailleurs devint plus tard une importante personnalité religieuse.
II a treize ans lorsqu'il est admis au collège de Tanabe où il ne restera qu'un an, préférant s'adonner à l'étude du Soroban (abaque, boulier servant à faire toutes sortes de calculs) dans laquelle il excelle puisque moins d'un an après il a fait suffisamment de progrès pour devenir professeur assistant. Par la suite, il entrera comme clerc à la perception de Tanabe où il s'occupera des impôts fonciers. Tout en faisant son travail à la perception, il s'intéresse aux problèmes des paysans et des pêcheurs et est indigné par leurs conditions de travail. II participe à des manifestations visant à faire réformer une récente loi réglementant la pêche. Après de dures répressions, il démissionne et vient à Tokyo. II travaille tout d'abord comme garçon de boutique chez un grossiste, puis au printemps de 1902 il loue un local dans un quartier populaire de la capitale (Asakusa) et sous l'enseigne Ueshiba Shokai, il vend des articles de librairie aux étudiants du quartier.
A cette même époque, son intérêt pour le Budo va grandissant et il passe ses soirées à étudier les anciennes techniques de Ju Jitsu, en particulier celles de l'école Kito, sous la direction du Maître Tozawa. Parallèlement, il pratique le Ken-Jutsu (sabre) dans un dojo de Shinkage Ryu (école Shinkage).
Après quelques mois, il attrape le béri-béri et il est contraint de retourner à Tanabe, son village natal, où il se mariera peu après avec Mademoiselle Hatsu Itokawa, une amie d'enfance.
Dès son retour, il décide de se forger un corps neuf et solide. II s'astreint à un entraînement dur et progressif basé sur la condition physique et la force pure. A l'âge de vingt ans, bien que de petite taille (1,54 m), il était beaucoup plus fort que la moyenne. Mais, la seule force physique ne le satisfaisant pas, il se rendit à Sakai, afin d'y étudier le sabre de l'école Yagyu sous la conduite de Maître Nakai.
En 1903, lorsque la situation entre la Russie et le Japon devint très tendue, Maître Ueshiba s'engage dans le 61e Régiment d'Infanterie stationné à Osaka.
Très vite, il devint le premier en tous genres d'exercices et plus particulièrement en JuKen Jutsu (combat à la baïonnette).Envoyé avec son régiment sur le front de Mandchourie, sa conduite exemplaire le fit remarquer et il reçut le grade de sergent. Ses aptitudes au combat étaient telles que ses camarades le surnommèrent Heitaï no Kami Sama (le Dieu des soldats). Au moment d'être démobilisé, son commandant le pria d'entrer à l'Académie Militaire afin de faire carrière dans l'armée. Maître Ueshiba déclina l'offre et retourna chez lui afin de se consacrer au travail de la terre. Pendant ces quatre années de guerre il n'avait pas cessé de s'entraîner aux arts martiaux et il était resté en contact avec Maître Nakaï de l'école Yagyu dont il fut diplômé en 1908

Débordant d'activité, Maître Ueshiba s'intéressait également aux problèmes politiques et sociaux de la région.
II créa aussi une sorte de maison des jeunes dans laquelle il installa un dojo pour y étudier le Judo avec un troisième dan de l'époque qui venait de s'installer dans la ville (Kiyoichi Takagi, qui termina neuvième dan).
En 1910, le gouvernement japonais, qui voulait peupler et mettre en valeur l'lie de Hokkaïdo, au nord du Japon, recherchait des volontaires pour émigrer. Maître Ueshiba trouva l'idée intéressante et il rassembla un groupe de 80 personnes afin de partir en pionniers. Après un voyage de près de deux mois, ils arrivèrent à Hokkaïdo et s'installèrent dans un endroit qui devint plus tard le village de Shirataki. Après deux années de défrichage et de dur labeur, ils commencèrent à avoir de bons résultats et ils décidèrent de se sédentariser. Maître Ueshiba avait énormément d'idées : il imagina de cultiver la menthe, créa une exploitation forestière. II s'adonna également à l'élevage chevalin et bovin et monta une coopérative laitière. Sous son impulsion, un centre commercial, une école et une infirmerie furent construits. II contribua aussi à l'agrandissement du Temple de Shirataki et fut surnommé le Roi de Shirataki.

En février 1915, alors qu'il voyageait à Engaru, il rencontre à l'hôtel Kubota, le grand Maître de l'école Daito : Sokaku Takeda. Ce dernier reconnut immédiatement en lui un homme d'une exceptionnelle personnalité et il décida de lui enseigner les techniques secrètes de Daitoryu. Bien que de passage, Maître Ueshiba prolongea son séjour d'un mois afin de travailler avec son nouveau maître.  De retour à Shirataki, il ouvrit un dojo, puis il invita le Maître Takeda. II lui construisit une maison et s'occupa totalement de lui. Lorsqu'il reçut le fameux diplôme de l'école Daito, Maître Ueshiba n'avait étudié en tout et pour tout que 100 jours complets sous la direction de Maître Takeda.

Son père mourut le 2 janvier 1920 et ce n'est que le 4, deux jours plus tard, qu'il arrive à Tanabe.
Très peiné par la disparition de son père, Maître Ueshiba passa quelques mois à méditer puis il décida de s'installer à Ayabe, dans le temple de l'Omoto-Kyo, afin d'étudier sous la direction de Wanisaburo Deguchi.
L'Omoto-Kyo donne  trois règles à observer pour mieux s'approcher de Dieu
1) Observez les vrais phénomènes de la nature et vous penserez au corps (substance) du seul vrai Dieu ;
2) Observez le fonctionnement impeccable de l'univers et vous penserez à l'énergie du seul vrai Dieu ;
3) Observez la mentalité des êtres vivants et vous concevrez l'âme du seul vrai Dieu.
Le 13 février 1924, et en grand secret, car il était assigné à résidence à Ayabe en raison de son crime de lèse-majesté envers l'empereur, il quitte le Japon pour la Mongolie avec quelques disciples dont Maître Morihei Ueshiba.
Ils avaient l'intention de bâtir en Mongolie, où s'affrontaient les armées chinoises et japonaises et en créant entre elles une alliance, un Royaume de la Paix, s'appuyant sur la puissance des nouvelles religions.
Ils échouèrent dans leur tentative et furent faits prisonniers par les Chinois. Après quelques mois de captivité et ayant frôlé plusieurs fois la mort, ils furent rendus aux autorités japonaises qui les rapatrièrent au Japon où une foule immense vint les acclamer à leur arrivée au port de Moji, fin juin 1925.

De retour à Ayabe, Maître Ueshiba reprit avec encore plus d'intensité qu'auparavant ses recherches sur le Budo et sa vie d'ascétisme. C'est à cette époque qu'il reçoit la visite d'un officier de marine, professeur de Kendo, attiré par la renommée du Maître. Au cours de la discussion, n'étant pas d'accord sur certains points, son interlocuteur lui proposa un duel que Maître Ueshiba accepta. Ayant donné un sabre de bois à l'officier, il lui dit que lui n'en avait nul besoin. L'officier l'attaqua sans relâche sans parvenir à le toucher. Epuisé, il cessa le combat et le Maître lui expliqua qu'il sentait ses attaques avant même qu'il ne les ait faites ; qu'il voyait un éclair blanc lumineux, une fraction de seconde avant que le sabre ne l'atteigne, lui permettant ainsi de l'esquiver facilement.

II avait déjà eu de telles expériences en Chine, en particulier lorsqu'un jour un soldat chinois qui le tenait en joue avec un fusil eut la désagréable surprise de le retrouver derrière lui, après avoir tiré. Maître Ueshiba expliqua par la suite que l'intention de tuer de son adversaire devint comme une petite balle spirituelle s'avançant vers lui au moment précis où le soldat allait appuyer sur la gâchette.
Peu après son duel avec l'officier de marine, Maître Ueshiba sortit dans le jardin afin de se rafraîchir le visage à l'eau de la fontaine et c'est là qu'il eut la révélation de son art. Sans pouvoir bouger, il eut soudain la sensation que son corps devenait limpide. II eut conscience que la terre et le ciel entraient en vibration. De la terre se mit à sourdre une poussière d'or qui, en le touchant, transmuta son corps, le couvrant d'un aura majestueuse. II percevait le gazouillis des oiseaux et se sentait à même de pénétrer les desseins de la divinité créatrice du cosmos.
C'est à ce moment qu'il comprit que la source du vrai Budo est l'amour spirituel ; que le vrai Budo n'est pas de vaincre un adversaire par la force mais de garder la paix en ce monde, d'accepter et de favoriser l'épanouissement de tous les êtres. Il comprit que la pratique du Budo devait amener à cette plénitude, à cet état de grâce qui permet de ressentir l'harmonie entre le monde temporel et le monde spirituel.
Si la participation spirituelle est présente dans tous les arts martiaux japonais, jamais personne ne l'avait approfondie jusqu'à engloger dans son sein l'amour de l'humanité. L'amour ne lutte pas, l'amour ne connaît pas d'ennemis. C'est la raison pour laquelle Maître Ueshiba décida d'appeler son art Aïkido.
En 1926, le nom de Ueshiba commençait à être connu et d'éminents Budokas ainsi que d'importantes personnalités du monde politique ou militaire lui rendirent visite.

En 1927, invité par l'amiral Takeshita, Maître Ueshiba se rend à Tokyo et commence à enseigner aux militaires de haut grade et aux nobles. II donna aussi un stage spécial de 21 jours aux officiers de la garde impériale, tous au moins cinquième dan de Judo ou de Kendo.

Après avoir enseigné dans différents endroits de Tokyo, le Prince Shimazu lui offre une salle de billard afin qu'il en fasse un dojo. Bientôt cette salle devint trop petite et après différents essais, il s'installa en avril 1931 à Wakamatsu-cho dans un dojo nouvellement construit qui prit le nom de Kobukan.
C'est là qu'un jour, le fondateur du Judo moderne, Maître Jigoro Kano, surpris par la renommée grandissante de ce nouvel art martial, vint lui rendre visite. Lorsque Maître Kano vit évoluer le créateur de l'Aïkido, il déclara : « Voici mon Budo idéal ». Dès le lendemain, il envoya ses meilleurs élèves apprendre l'Aïkido.
A cette époque là, la sélection était très sévère pour entrer au dojo. L'entraînement y était tellement dur qu'on le surnomma le dojo de l'enfer.
Pendant les années de guerre, le dojo tourna au ralenti et ce fut surtout le fils de Maître Morihei Ueshiba : Kisshomaru Ueshiba, 2è Doshu (Maître de la Voie), qui dirigea les entraînements. Maître Ueshiba s'était d'ailleurs retiré à lwama, à 120 kilomètres de Tokyo, où se trouve actuellement le sanctuaire de l'Aïkido (Aïki Jin Ja).
En 1946, les Américains ayant interdit la pratique de tous les arts martiaux au Japon, le dojo de Tokyo fut fermé, jusqu'en 1948, date à laquelle il prit le nom d'Aïkikaï.     L'Aïkido fut le premier art martial qui reçut l'autorisation de reprendre la pratique en raison de sa tendance pacifiste.

C'est donc le 9 février 1948 que le Kobukai devint Aïkakaï et qu'il fut reconnu par le ministère de l'éducation recevant également l'appellation de Zaidan Hojin, c'est-à-dire école reconnue d'intérêt public.
Dès lors, le nombre des élèves ne fit qu'augmenter et c'est à cette époque que naquit vraiment la forme moderne de l'Aikido.

C'est à cette époque également que commencèrent à pratiquer la plupart des grands experts, actuellement huitième dan et plus.
Dès les années 50, Maître Ueshiba, âgé de 67 ans, laissera de plus en plus le soin de l'enseignement à son fils et à ses meilleurs disciples, dont certains émigreront à l'étranger, répandant ainsi l'Aïkido à travers le monde.

Le vénérable Maître mourut le 26 avril 1969   .
Maître Ueshiba eut quatre enfants, une fille et trois garçons. Ses deux premiers fils moururent en bas âge et c'est le troisième, Kisshomaru, qui dirigea le centre mondial de l'Aïkido jusqu'à sa mort en janvier1999.