Sokaku TAKEDA reçu dans sa jeunesse l'enseignement de son père, Sokichi TAKEDA. Il fut par la suite formé en Oshiki Uchi (traduction littérale : Art de défense de la cour) de 1875 à 1898 par Tanomo Chikamasa SAIGO. Il reçu le Menkyo Kaiden d'Oshiki Uchi des mains de Tanomo Chikamasa SAIGO en 1898. À la demande de ce dernier, il ouvrit l'enseignement des techniques du clan Aizu à d'autres personnes. Sokaku TAKEDA se mit alors à voyager à pied à travers tout le Japon. Pour nommer son art, il utilisa le nom Daito, qui était celui du château du fondateur du clan Aizu, puis le terme Aiki en référence à l'ancien art de combat l'Aiki In Ho Yo et enfin Jujutsu (techniques souples de combat à mains nues).

Selon une liste d'élèves établie par Sokaku TAKEDA, il eut environ 30,000 élèves. L'un d'entre eux était le fondateur de l'Aikido, Morihei UESHIBA. En 1915, lors d'un périple dans l'île d'Hokkaido, Sokaku TAKEDA rencontra Morihei UESHIBA, qui devint plus tard son élève et son assistant( Uchideshi ). En 1922, Morihei UESHIBA reçut de Sokaku TAKEDA son diplôme officiel d'enseignement en Daito Ryu Aiki Jujutsu.

En 1930, Jigoro KANO, fondateur du Judo moderne, envoya ses meilleurs élèves étudier le Daito Ryu Aiki Jujutsu chez Morihei UESHIBA. Parmi ceux-ci se trouvait Minoru MOCHIZUKI (Yoseikan).
 Dès 1935, Morihei UESHIBA transforma le Daito Ryu Aiki Jujutsu et créa tout d'abord un style nommé Aikibudo. Morihei UESHIBA développa plus tard son évolution personnelle de ces techniques martiales pour en faire un art martial éducatif et accessible au plus grand nombre et qu'il appela Aikido.
 C'est à son 3e fils Tokimune TAKEDA (1916-1993), que Sokaku TAKEDA confia la charge du Daito Ryu Aiki Jujutsu, perpétuant ainsi la lignée des TAKEDA.